Las entidades locales de Carbajo, Cedillo, Herrera de Alcántara, Herreruela, Membrio, Salorino, Santiago de Alcántara y Valencia de Alcántara de la provincia de Cáceres y San Vicente de Alcántara de la Provincia de Badajoz, al amparo de lo dispuesto en el ordenamiento jurídico vigente, en 1996 acuerdan constituir una Mancomunidad Voluntaria de Entidades Locales, para la organización y prestación de forma mancomunada de obras, servicios o actividades con fines específicos.

Denominada con el nombre de Mancomunidad de Municipios "Sierra de San Pedro" tiene su sede en el municipio de Valencia de Alcántara, cabecera de la comarca natural de Valencia de Alcántara y del partido judicial que lleva su nombre. Actualmente cuenta además con otra sede en el municipio de San Vicente de Alcántara.